[ROS] 노드 리매핑

안녕하세요. 꿈꾸는 개발자 몽키준입니다.

created date :  16.06.01

last modified : 16.06.01

nodelet로 구현이 된 opencv_app 을 활용해 face detection 영역 검출 및 이동을 감지하기 위해 패키지를 구성하던 중 nodelet의 이름이 매번 런칭될 때마다 달라지는 걸 확인했습니다.(예전에  ROS 강의시 언급된 내용인데 제가 기억을 못하고 있었네요. nodelet 의 경우 동일한 노드를 여러 thread로 동작시키지 위해서 remapping 이 된다고 합니다.)

하지만 새로 구현하려는 패키지에서 해당 토픽을 사용하려고 보니 하드코딩으로 토픽을 정의하지 못하고 이번에도 리매핑을 해야 하는 문제가 있네요.

#node, #nodelet, #remapping

1. 문제 현상

$> rostopic list

(생략)
/face_detection_1464705044998443853/image/theora
/face_detection_1464705044998443853/image/theora/parameter_descriptions
/face_detection_1464705044998443853/image/theora/parameter_updates
/face_detection_1464705044998443853/parameter_descriptions
/face_detection_1464705044998443853/parameter_updates

2. 해결방법

노드의 리매핑은 rosrun 또는 roslauch 시 변경이 가능합니다.

$> rosrun <package name> <node name> syntax_name:=new_name

3. 결과

TODO

[참고자료]

[1] http://wiki.ros.org/Remapping%20Arguments

[2] http://wiki.ros.org/Topics - ROS topic