Engineer/Robotic
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[ROS] rosserial 사용하기Engineer/Robotic 2017. 5. 24. 09:55
안녕하세요. 꿈꾸는 개발자 몽키준입니다. 이번에는 rosserial 을 통해 아두이노와 ROS 간에 메세지를 전달하는 방법을 정리해보려고 합니다. 1. rosserial(wiki.ros.org/rosserial) 2. 설치 및 동작 확인 @천동이님 블로그 참조(http://chandong83.blog.me/220851270328) 문제 및 해결 1) ESP8266WiFi.h not found [문제 상황] In file included from ../arduino-1.8.2/libraries/ros_lib/ros.h:40:0, from ../arduino-1.8.2/libraries/ros_lib/examples/HelloWorld/HelloWorld.pde:6: ../arduino-1.8.2/libra..
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[ROS] 아두이노 dot matrix with MAX7219Engineer/Robotic 2017. 2. 19. 18:52
안녕하세요. 오랫만에 글을 올리는 꿈꾸는 개발자 몽키준입니다. 몇 주전에 구매했던 8x8 도트 매트릭스 모듈을 아두이노를 활용해 확인해 보려고 합니다. MAX7219 와 함께 날라온 빨간색 LED와 추가로 구매한 White led 를 비교해 보려고 합니다. 1. 구매정보 https://www.aliexpress.com/item/Smart-Electronics-MAX7219-Dot-Matrix-Microcontroller-MCU-LED-Display-Control-Module-Finished-Goods-for-arduino-Diy/32315049387.html? 2. LED control library of arduino http://playground.arduino.cc/Main/LedControlDem..
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[ROS] Asulada Ver. 1Engineer/Robotic 2016. 9. 29. 22:51
Asulada Ver. 1 Created date : 2016.09.29 Last updated : 2016.11.05 안녕하세요. 꿈꾸는 개발자 몽키준입니다. Maker Fair 2016 에 출품하게 될 Asulada Project 를 준비하면서 Asulada Ver.1 을 소개하려고 합니다. 1. 프로젝트 소개 및 행사 내용 네이버 카페 '오로카' 에서 2016년 3월부터 진행한 수요모임 중 하나인 일명 '아슬하다'란 프로젝트로 진행했습니다. 2016년 10월 15~16일 양일간 열리는 'Maker fair 2016' 에 참여했습니다. 네트워크가 불안정하고 많은 사람들이 오가는 열악(?)한 상황이라 준비한 모든 기능을 전시하지 못했지만 프로젝트의 최종 목표를 달성하는데 의의를 두었습니다. 아슬하다 프..
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[ROS] run node with gdbEngineer/Robotic 2016. 8. 23. 23:42
안녕하세요. 꿈꾸는 개발자 몽키준입니다.ROS 패키지를 생성한 후 노드를 실행하려다 보면 간혹 크래쉬(segmentation fault)가 발생하는데요. 다양한 방법들을 통해 분석이 가능하겠지만 아래와 같이 gdb라는 강력한 디버깅 툴도 사용이 가능합니다. 다만, 인디고 버전 이후부터 rosrun 이 prefix option을 지원하고 있다네요. #> rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' [package_name] [node_name][참고자료]http://answers.ros.org/question/222530/running-rosrun-with-gdb/
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[ROS] 노드 리매핑Engineer/Robotic 2016. 6. 1. 23:17
안녕하세요. 꿈꾸는 개발자 몽키준입니다. created date : 16.06.01 last modified : 16.06.01 nodelet로 구현이 된 opencv_app 을 활용해 face detection 영역 검출 및 이동을 감지하기 위해 패키지를 구성하던 중 nodelet의 이름이 매번 런칭될 때마다 달라지는 걸 확인했습니다.(예전에 ROS 강의시 언급된 내용인데 제가 기억을 못하고 있었네요. nodelet 의 경우 동일한 노드를 여러 thread로 동작시키지 위해서 remapping 이 된다고 합니다.)하지만 새로 구현하려는 패키지에서 해당 토픽을 사용하려고 보니 하드코딩으로 토픽을 정의하지 못하고 이번에도 리매핑을 해야 하는 문제가 있네요. #node, #nodelet, #remapping..
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[ROS] catkin 빌드 후 패키지를 못찾는 문제Engineer/Robotic 2016. 5. 31. 23:38
안녕하세요. 꿈꾸는 개발자 몽키준입니다.. created date : 16.05.31last modified :16.06.01 ROS 에서 catkin_make 로 빌드한 후에 rosrun 로 패키지를 못찾는 경우가 있는데요. 빌드 성공 후 기분좋게 실행을 시키려다 살짝(?) 당황했네요. 1. 문제 현상rosrun 으로 로컬빌드된 패키지를 못찾는 문제 2. 해결방법 $> source [home]/catkin_ws/devel/setup.bash 이래도 안되는 경우에는 아래를 실행해 보세요. 제 경우에도 아래를 실행해야 패키지가 검색이 되네요. $> rospack profile$> rospack find [참고자료]http://stackoverflow.com/questions/27053334/ros-pack..
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[ROS] 기본개념Engineer/Robotic 2016. 4. 14. 22:01
안녕하세요.꿈꾸는 개발자 몽키준 입니다. 이번에는 ROS에서 사용되는 기본 개념들에 대해 알아보려고 하는데요.해당 내용은 ROS tutorials[1] 과 오로카 오프라인 모임 중 하나인 #아스라다 팀에서 배운 내용[2]을 바탕으로 정리하였으며 더 자세한 내용은 아래 reference를 참고해주세요. Created Data : 2016.04.14Last Updated : 2016.04.18 1. 노드(NODE) 노드란 최소 기능을 수행하는 프로세스를 말하며, 로봇은 여러개의 노드를 수행하게 된다. 각 노드 간에는 Topic 이나 service 를 이용하여 메세지를 통해 서로 통신을 하게 된다. 1-1 Node Toolrosnode 는 CLT(Command Line Tool) 중 하나로, 실행 중인 노드의..